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编者按：前不久，特斯拉又主动召回了部分国产Model Y电动汽车，该召回计划共涉及21599辆车。特斯拉已经不是今年第一次主动召回汽车了。作为具有代表性的自动驾驶汽车公司，特斯拉在推动实现无人驾驶愿景的道路上还有多长的路要走？这篇文章来自编译，作者在文章详细梳理了特斯拉无人驾驶技术相关的内幕故事。这是文章的上篇，文中主要针对特斯拉的无人驾驶技术现状提出了质疑，并针对马斯克提出的“双眼比喻”展开了详细报道。

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埃隆·马斯克（Elon Musk）成立电动汽车公司特斯拉，并声称特斯拉代表驾驶的未来。通过特斯拉的官网，我们也不难发现这句话的身影。

特斯拉的这一愿景，主要聚焦于自动辅助驾驶（Autopilot）——一套可以让特斯拉设计时髦的电动汽车在高速公路上实现转向、制动和加速的功能。马斯克反复声称，真正的自动驾驶已经近在咫尺，到那时，特斯拉汽车可以实现完全自动驾驶，并且通过空中下载技术（OTA）实现软件更新过后，让驾驶员也能真正体验到完全自动驾驶。

与几乎所有在其它公司研究自动驾驶汽车的技术专家不同，马斯克坚定地认为，仅靠摄像头追踪观察车辆周围环境就可以实现自动驾驶。然而，令许多特斯拉工程师都质疑的是，仅靠摄像头而不借助其它传感器设备，是否能充分保证安全，马斯克是否向车主过度承诺了自动驾驶功能。

在至少12起交通事故中，开启自动辅助驾驶功能的特斯拉汽车直接撞向了在路边停放的消防车、警车和其他急救车辆，造成一人死亡，17人受伤。现在，这些问题都成为了美国国家公路交通安全管理局（National Highway Traffic Safety Administration）的调查重点。

一些家庭也因家人发生致命车祸起诉特斯拉，还有特斯拉车主在起诉该公司在自动辅助驾驶和“完全自动驾驶（Full Self Driving，简称FSD）”等配套服务方面涉嫌虚假宣传。

对19名过去十年参与自动驾驶项目工作的人士的采访显示，作为这项技术的指导者，马斯克将自动驾驶推向了其他汽车制造商不愿意冒险探索的方向。不少受访人士都表示，马斯克在这项技术的功能方面一再误导车主。所有受访人均要求匿名，担心遭到马斯克和特斯拉的报复。

几周以来，我们多次向马斯克和特斯拉的一位高级律师发送邮件，其中包括一份详细的问题清单，请求其对这些内容做出评论，但截止发稿之日，他们都未予置评。不过，特斯拉始终表示，如果自动驾驶汽车出现故障，驾驶员有责任主动监控，并在必要情况下接管控制汽车。

图片来源：IIHS

自特斯拉进入自动驾驶领域过后，就始终存在一个矛盾。一方面，马斯克想要把特斯拉宣传成一项科技奇迹，但另一方面就是非常重要的安全问题。

多年以来，马斯克一直声称，特斯拉汽车即将实现完全自动驾驶。他曾于2016年声称，“最基本的事实就是，所有特斯拉汽车在出厂时都将具备L5级完全自动驾驶所需的硬件基础。”

当时，马斯克的这一言论也让一些从事该项目的人感到震惊和担忧，主要是因为国际自动机工程师学会（SAE）将L5级定义为完全自动驾驶。

译者注：据国际自动机工程师学会（SAE）J3016分级标准标准，自动驾驶级别共分为5级。其中，L1级为辅助驾驶，L2级为部分自动驾驶，L3级为条件自动驾驶，L4级为高度自动驾驶，L5级为完全自动驾驶。

前不久，马斯克还称，之前购买完全自动驾驶软件的一小部分车主可以升级参与使用完全自动驾驶测试版软件。升级过后，特斯拉汽车可以实现在城市街道和高速公路上的自行驾驶。但特斯拉相关说明同时也提醒，与自动辅助驾驶一样，驾驶员仍须将双手放在方向盘上，随时准备控制汽车。

监管机构警告称，特斯拉和马斯克夸大了自动辅助驾驶的高性能，鼓吹人们以错误的方式使用这项功能。

“我担心的是描述汽车功能的那些语言文字，其中可能潜藏着巨大的危险性。”美国国家运输安全委员会（National Transportation Safety Board，简称NTSB）主席詹妮弗·霍曼迪 （Jennifer Homendy）称。该机构已经针对特斯拉汽车因自动辅助驾驶引发的事故展开了调查，并对该系统的设计提出了批评。

此外，一些在其它公司长期从事自动驾驶汽车相关工作的员工，以及七名特斯拉自动辅助驾驶团队的前成员，都对特斯拉不断修改和更新自动辅助驾驶和完全自动驾驶相关内容，并通过软件升级不断推送给车主的做法提出了质疑。他们认为，这是非常危险的做法，因为买家永远无法确定这套系统到底能做什么、不能做什么。

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另外值得一提的是，特斯拉的硬件方案也存在安全问题。在特斯拉内部，一些人员主张将雷达和其他传感器和摄像头搭配使用，以便在大雨、大雪、强光和其他路况复杂的条件下有更好的性能表现。

曾经有几年的时间，特斯拉自动辅助驾驶系统都搭载了雷达传感器，并且特斯拉还曾一度致力于开发自己的雷达技术。但三位参与过该项目的人士称，马斯克曾多次告诉自动辅助驾驶团队成员，人们只需要用两只眼睛就能开车，因此，汽车也只需要有摄像头就能自动驾驶。

他们还表示，马斯克认为这是回归“第一性原理（First Principles）”的思考方式。马斯克和科技行业的其他人一直在使用这个概念，其核心就是抛开常规做法，从根源出发，重新思考问题。

今年五月，马斯克在Twitter上表示，特斯拉的新车将不再搭载雷达传感器。他称，特斯拉已经测试了不搭载雷达传感器的车辆安全性，但具体却没有提供任何细节信息。

一些人对马斯克的做法表示赞赏，他们认为，在努力实现量产并最终改变汽车行业的过程中，一定程度的妥协和冒险是合乎情理的。

但最近，就连马斯克本人也开始对特斯拉的技术产生了质疑。之前，马斯克在各种演讲、采访和社交媒体平台上多次将完全自动驾驶电脑描述为一个即将实现L5级完全自动驾驶的系统，但在今年八月，他却称这套系统 “还不完美”。

他在Twitter上表示，负责这项工作的团队“正在集中精力，尽快改进这套系统。”

把摄像头当作眼睛

图片来源：Aly Song

据三位熟悉特斯拉自动驾驶项目的知情人士称，为了努力达到欧洲新出台的安全标准（其中明确提出了自动刹车等技术），特斯拉至少从七年前就开始在研发自动驾驶系统。

他们称，特斯拉最初将这个项目命名为“高级驾驶员辅助” 项目，但很快就探索出了新的名字。马斯克手下的高管团队决定采用 “自动驾驶（Autopilot）”一词，尽管特斯拉的部分工程师反对这个名字，认为它具有误导性，他们更倾向于使用“联合驾驶（Copilot）”和其他名字。

“自动驾驶”这个词借用于航空系统。在驾驶飞行器时，开启“自动驾驶”功能后，驾驶员在不需要过多操纵飞机的情况下，就可以让飞机在理想条件下保持自动飞行。

2014年10月，当特斯拉正式对外推出“自动驾驶（Autopilot）”时，其表示该系统具备自动刹车功能，能够使汽车保持在车道上驾驶，但同时补充说，“驾驶员仍需对汽车负责，并主动监控汽车”。特斯拉还提到，自动驾驶汽车“离成为现实还有数年的时间”。

一开始，特斯拉的自动驾驶系统搭载了摄像头、雷达和声波传感器。但据三位参与该项目的人说，马斯克告诉工程师，该系统最终需要实现的是全程自动驾驶，而这一点应该只需要搭载摄像头就能实现。

他们称，后来，该团队仍在继续研发搭载雷达传感线的自动驾驶系统，甚至还计划增加每辆车上搭载的雷达传感器数量，并且还探索了激光雷达。激光雷达是一种感知设备，其通过发射和接收激光束，实现对外界环境的3D建模。

但据四位在特斯拉自动驾驶团队工作的前员工称，马斯克坚持认为，他提出的“双眼比喻”就是未来的方向。他还质疑是否值得在雷达问题上投入时间和精力，并且在从第三方购买和整合这项技术方面还会耗费不少的金钱投入。

他们说，时间一久，公司和团队的思维方式都逐渐向马斯克靠拢，大家都开始更加关注摄像头技术。

其他开发驾驶员辅助系统和完全自动驾驶汽车的公司则认为，只有摄像头是不够的。比如，谷歌为其自动驾驶测试汽车配备了价格高昂的激光雷达设备。这一设备安装在车顶，看上去就像一个大水桶。

相比之下，摄像头成本低廉且体积小巧，这就与特斯拉打造外观时髦的汽车这一目标相呼应。使用无线电波的雷达已经存在了几十年，比激光雷达这种不太常见的技术也相对便宜。但据三位参与该项目的人士称，一些工程师支持马斯克只采用摄像头的设想，认为雷达也存在精准度问题，并且雷达数据与摄像头数据也较难融合。

与前文接受采访的八位特斯拉前自动辅助驾驶工程师的观点一样，自动驾驶专家也认为，马斯克把摄像头当作眼睛的比喻存在很大缺陷。不过，也有些人提到，特斯拉内部也有一些人士支持马斯克的观点。

当然，在第一程度上，特斯拉为了保持车身的美观，可能也导致了关于雷达的这一决策。

图片来源：Beck Diefenbach

2014年底，在准备推出第一代自动辅助驾驶系统时，特斯拉开始在Model S上搭载雷达系统。但据当时参与该项目的两位人士称，马斯克不喜欢为了搭载雷达而在汽车正面开孔的设计方案，于是，他要求工程师在汽车正面安装一个橡胶塞。当时，也有人警告称，橡胶塞可能会导致积雪结冰，可能会导致自动辅助驾驶系统无法正常工作。

这些人士表示，在马斯克的指令下，特斯拉直接跳过了在冬季天气条件下测试该设计的环节。但是，后来由于有车主在冬天因为前述情形导致雷达故障并投诉过后，特斯拉还是解决了这个问题。

2015年中旬，马斯克跟一群特斯拉工程经理聚集在一起，讨论了对第二代自动辅助驾驶汽车的研发计划。据两位知情人士透露，一位名叫哈尔·奥克塞（Hal Ockerse）的汽车行业资深人士告诉马斯克，他希望搭载一个计算机芯片和相关硬件设备，从而达到检测自动辅助驾驶物理硬件的目的，并在系统突然停止工作时提供备份。

但马斯克否决了这一想法，他认为这会拖累特斯拉打造完全自动驾驶汽车的项目进度。当天早上，马斯克在通勤路上遭遇了自动辅助驾驶系统故障，这让他本来就满心怒火，而在奥克塞提出这一想法过后，马斯克直接对其提出了斥责。没过多久，奥克塞就离开了特斯拉。

2015年底，马斯克公开表示，特斯拉汽车将在大约两年内实现无人驾驶。他在接受《财富》（Fortune）杂志采访时说：“我认为我们已经在硬件软件方面都准备到位，现在只需要进一步调整完善，确保能够在各种环境下正常工作，之后就算是达成这一目的了。”

不过，包括谷歌、丰田和日产等都在探索无人驾驶的公司，则从未在其公开声明中表现出像马斯克这样的乐观态度。

延伸阅读：

特斯拉内幕故事：马斯克实现无人驾驶愿景的路还有多长？（下）

译者：俊一